在激光雷达扫描作业中，通常会采用各种质量控制方法，以保障测绘成果的质量。为了进一步保障激光雷达的外业作业质量，越来越多的生产单位和作业人员，对作业时的时效性、可视性提出了更高的要求。

　　尤其是在应急救灾、事故勘察、环境监测、电力巡线等业务场景中，如何快速、实时地获取现场数据，直观地了解瞬时测量与测区覆盖的情况，成为了这些特定场景应用中的关键因素。

　　针对以往激光雷达移动测量数据无法实时解算、需要在事后进行复杂后处理的现状，为了应对越来越多的场景对快速、实时处理提出的需求，海达数云推出了基于多传感器融合的实时点云新技术。

实时点云技术原理

　　实时点云新技术打破了传统移动测量数据的处理流程，在数据采集的同时，同步完成全部数据的解算处理步骤，直接实时生成带绝对坐标的3D点云，同时可通过数据链传输到地面端，将传统处理过程中的多个环节变成实时自动完成，实时呈现真实的三维空间场景。

实时点云技术原理

　　实时点云技术原理如上图所示，主要由实时原始数据采集和解析、实时POS解算、实时点云融合任务组成了完整实时处理过程。这三个任务步骤通过CPU多线程分配任务，三者相互独立进行，实现了原始数据采集解析和多传感器数据处理计算同步，通过实时POS解算获得高精度绝对位置和姿态信息，实现点云融合，最终获得带有绝对坐标的3D点云。

海达数云实时点云技术

　　海达数云结合移动测量业务需求，推出了独具自身特点的实时点云技术，具有机端处理、低延迟、高精度、可量测、高传输、远距离等特点。

　　海达数云实时点云算法主要由数据实时采集、多传感器数据实时融合、地面实时传输显示模块组成。其核心是实时组合导航与融合处理算法，在数据采集的同时高效进行实时POS解算和点云数据在线融合，以实时还原真实的3D场景。

海达数云实时点云技术

      机端实时处理

　　三维激光点云具有计算量大、处理算法复杂等特点，海达数云在机端依托多核高性能嵌入式计算平台，采用CPU-GPU异构协同框架实现了高性能并行计算，满足海量点云实时处理的计算处理要求。

　　实时显示、低延迟

　　海达数云实时点云技术集成数据采集、高精度GNSS定位、实时POS解算、点云数据融合、实时传输浏览技术于一体，实现了原始数据采集解析和多传感器数据处理计算同步，在地面端即可看到融合后的三维点云，延迟时长不到3秒钟。

　　互动操作，实时量测

　　通过海达数云实时点云技术，还可以在实时生成的点云操作界面，进行点、线、面等空间元素的量测和标注，在应急救援等特定场景下帮助用户快速决策。

　　高精度、多定位模式

　　为满足不同作业需求，海云实时点云技术可支持RTK动态差分、单点定位两种定位模式。RTK动态差分要求架设基站，可达到厘米级定位精度，满足1：500地形图要求；单点定位模式处理效率更高，无需架设基站，更加便捷。

　　高密度、无需抽稀

　　海达数云通过配置高性能计算平台及高带宽数据链，实时点云在机端计算处理、传输过程中不需要对原始数据进行抽稀，点云密度可保持原始的密度质量。

　　以智喙系列机载激光测量系统进行说明，设置挡位为500k，飞行高度为100米，飞行速度为7米/秒，对保存的实时融合后的点云进行分析，其点密度如下图所示。

　　即采即用、灵活扩展

　　通过海云实时点云技术可在采集原始数据的同时将融合后的点云以及POS数据保存下来，采完即可直接使用该数据进行量测、测图、建模等处理，提高了作业效率，使用更加便捷。同时也可在机端扩展部署其他业务处理算法，如电力巡检，可实现边飞边出巡检报告。

　　高带宽、远距离

　　海云实时点云技术，可通过架设外置电台或利用无人机自带电台，实现实时点云数据的远距离传输。海云针对不同用户配有近远不同距离的电台型号，传输速度可达2-3Mb/s，满足不同作业需求及海量点云数据实时传输性能要求，最远可获得15KM范围内的点云数据。

　　海达数云实时点云选配包

　　海达数云实时点云新技术，目前已应用集成到海达数云全系列移动测量产品线。从ARS系列、智喙系列到HiScan系列移动测量系统，用户只需在购买时选择增配海云实时点云包即可。

　　ARS/智喙系列产品（左）；HiScan系列产品（右）

　　根据不同的应用需求，海达数云实时点云包，提供以下差异化配置供用户选购：