选用设备

　　SLAM三维激光扫描系统可进行实时移动式的测量，快速进行采空区的数据采集，主要由激光扫描仪、惯性测量单元与SLAM算法三个主要要素组成。

　　其中，SLAM算法作为关键要素，可根据激光测距仪所获得三维数据中时间轴上共同的特征点加上IMU获取的姿态数据，进行实时解算设备从出发点移动的距离，角度信息，逆向的构建连续的空间场景数据。即被动式依据当前周围场景的数据实时计算出连续的空间数据。

　　Heron lite三维激光移动测量系统集成了1个三维激光扫描仪、惯性导航装置、全景相机、总成控制模块和高性能板卡计算机等设备。其整体性能指标如下所示：　

    性能优势：

　　1.显著减小工作强度，缩短数据处理成图时间。

　　2.生成的三维实体模型体积更准确，可用于计算实际充填量。

　　3.扫描数据能清晰的反应现场，助力合理布设风水电等。

　　4.平面位置和高程位置精度在0.03米-0.05米的范围。

　　5.安全、高效、准确地测量人员无法进入的采空区和不能进入的危险区；

　　6.扫描速度快，操作简单，自动完成扫描工作，数分钟就能查看三维结果。

解决方案

    数据采集

 使用heron lite手持式SLAM移动激光扫描系统进行井巷扫描并控制，通过向前移动的方式采集采空区的数据，设备的正前方会形成360°的球形扫描区域，从而完整的获取采空区的数据。

    数据预处理

　　打开内业解算软件Heron Desktop，导入原始数据后，在软件左下方Track lets轨迹目录下会自动生成同名轨迹，点击该轨迹即可开始进行数据解算。

　　查看点云数据，显示移动轨迹

应用总结

　　随着矿山开采，矿山空区安全问题日渐突出。处理不当，会对生产运营、回填治理、安全控制等多个方面产生影响，新型的激光测量技术能安全、高效、精确的获取空区数据、三维形态，并可量取所需的距离和计算截面积、体积等，帮助对现状及治理做出分析和判断，保障矿山的安全生产。

　　随着国家对安全指标不断提高和采空区调查治理的重视，单一的井下信息系统已经不能满足信息化建设的需要，而目前利用传统测绘技术所建立的虚拟矿山模型不能够完整反映出真实矿山的原貌，达不到自动化采矿、智能采矿的需求。激光雷达系统可获取矿山外部的地形数据，SLAM激光雷达系统获取矿山内部的数据，两者结合，打造真实的数字化矿山系统。